10/1の卒研の時間に，今年度の第12回電制研ゼミを行いました！

今回のゼミが最後になります。早いものですね。

今回も慶應義塾大学の足立先生が行っている講義の動画をベースにパワーポイントを作成しました！

足立先生の制御工学のプレイリストはこちら：https://www.youtube.com/playlist?list=PLBe_TIITFkIqHcwOToMYSMlOB2Pae_j9W

今回のゼミは下記リンク先の動画を参考にさせていただきました。

慶応義塾大学　制御工学同演習　第12回：定常特性2，制御系設計仕様，制御系設計

第12回目のゼミは卒研生の三宅君！今回は主に制御系の設計法について説明してくれました。中間報告会直前なのに立派な資料を作ってくれました！お疲れ様でした！

古典制御理論における設計法として代表的なものに「ループ整形法」というものがあります。これは，ボード線図上でプラント（制御対象）のゲイン曲線や位相曲線の形を把握し，望ましい制御特性が得られるように補償器（制御器）の値を設計するというものです。

低周波領域は目標値追従性や外乱抑制抑制，中周波領域は速応性，高周波領域は観測雑音除去特性をそれぞれ決める領域に分け，所望の特性が得られるように設計します。運動方程式や回路方程式から伝達関数が明確にわかっている場合であれば設計しやすいのですが，高次元モデルや非線形要素が非常に多い場合は古典制御理論では難しいこともあります。そういった場合は現代制御理論を用いる場合もありますね。

ただ，パワーエレクトロニクスにおいては回路方程式や運動方程式から伝達関数の導出が容易なため，古典制御理論で設計されることがほとんどです。逆を言えば，現代制御理論が必要なアプリケーションがあれば，それは研究対象としてとてもホットなものになるのでないでしょうか。

本研究室のご支援をご検討されている方は下記リンクをご参照ください。