7/9の卒研の時間に，今年度の第09回電制研ゼミを行いました！

今回も慶應義塾大学の足立先生が行っている講義の動画をベースにパワーポイントを作成しました！

足立先生の制御工学のプレイリストはこちら：https://www.youtube.com/playlist?list=PLBe_TIITFkIqHcwOToMYSMlOB2Pae_j9W

今回のゼミは下記リンク先の動画を参考にさせていただきました。

慶応義塾大学　制御工学同演習　第９回：フィードバック制御系２，安定性１

第9回目のゼミは卒研生の杉野君！今回は目標値追従特性やラウスの安定判別法について説明してくれました。

古典制御における安定判別法はラウスの安定判別法(Routh’s stability criterion)とフルヴィッツの安定判別法(Hurwitz’s stability criterion)があるのですが，これらは数学的に同じであるため，まとめてラウス‐フルヴィッツの安定判別法(Routh-Hurwitz stability criterion)と呼ばれます。

制御系設計を行う際は一般的にナイキストの安定判別法(Nyquist’s stability criterion）に基づいてボード線図上でゲイン余裕と位相余裕に気を付けながら設計するのですが，やはり基礎の部分を押さえておかないといけませんね。特にラウスの安定判別法は計算が比較的簡単なので，手計算で解けるというのもメリットです。

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